Контроль высоты и управление траекторным движением автономного миниатюрного летательного аппарата / Сое Паинг Хтет, Мьо Хтун Хан, Сое Вин Чжо, Мьо Наин Зо. - Текст : электронный
// МОДЕЛИРОВАНИЕ, ОПТИМИЗАЦИЯ И ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ. - Воронеж : ВИВТ, 2021. - № 1. - С. 27. - URL: https://moitvivt.ru/ru/journal/article?id=933 (дата обращения: 31.05.2021). - Режим доступа: свободный.

Аннотация: В данной статье представлены результаты исследования миниатюрного летательного аппарата (МЛА), являющегося автономным в условиях внешней среды. Основными достижениями в области данных исследований можно назвать как новые схемы слежения за траекторией, так и схемы управления ориентацией в реальном режиме полета. Данный МЛА создан на основе традиционного квадрокоптера. Для стабилизации положения квадрокоптера используется ПИД-регулятор. Предлагаемый регулятор сконструирован таким образом, чтобы иметь возможность ослаблять влияние внешних ветровых воздействий и гарантировать устойчивость в этом состоянии. Для автономного отслеживания траектории необходимо иметь фиксированную высоту полета. Кроме того, микроконтроллер ARM cortex M4 выполняет обработку данных. Траектория определяется при помощи GPS в программном обеспечении планировщика миссий для внешней среды. Для связи в реальном времени между роботом и наземной станцией используется модуль HMTR. Полетные данные сохраняются в памяти SD-карты и преобразуются в код MATLAB для воспроизведения в режиме реального времени. Экспериментальные результаты использования предложенного регулятора на автономном Квадрокоптере в реальных условиях показывают эффективность нашего подхода