| Найдено документов - 1 | Статьи из номера журнала: ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК ДОНА. 4(124). - Ростов-на-Дону : Северо-Кавказский НЦ ВШ ЮФУ, 2025. - Текст : электронный. | Версия для печати |
Сортировать по:
1. Статья из журнала
| Адаптивное ПИД-управление с компенсацией возмущений для траекторного следования в роботизированных манипуляторах / Мо Аунг Лван, А. В. Щагин, Мин Маун Ла, Мьо Наинг Аунг. - Текст : электронный // ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК ДОНА. - Ростов-на-Дону : Северо-Кавказский НЦ ВШ ЮФУ, 2025. - №4(124). - С. 349-358. - URL: http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2025/9992 (дата обращения: 05.02.2026). - Режим доступа: свободный. | |
| Авторы: | Лван Мо Аунг, Щагин, А. В., Ла Мин Маун Маун, Аунг Мьо Наинг |
| Ключевые слова: | Робототехника, Манипуляторы, Адаптивные ПИД-регуляторы, Динамическое управление, Прямая кинематика, Матрица Якобиана, Компенсация возмущений, ROBOTICS, MANIPULATOR, ADAPTIVE PID CONTROLLER, DYNAMIC CONTROL, DIRECT KINEMATICS, JACOBIAN MATRIX, PERTURBATION COMPENSATION |
| Аннотация: | В статье рассматривается задача динамического управления 3-связным манипулятором, предназначенным для траекторного следования в условиях внешних динамических возмущений. Для обеспечения устойчивости работы системы предлагается адаптивный ПИД-регулятор, основанный на методах кинематики и динамики многозвенной системы. Подробно описаны аналитические выводы прямой кинематики, вычисление матрицы Якобиана и алгоритм компенсации возмущений. Экспериментальная часть представлена в виде моделирования в MATLAB, результаты которого иллюстрируются графиками движения, сходимости ошибки, зависимости углов звеньев и управляющих моментов, а также сравнительными таблицами характеристик системы при различных уровнях возмущений |
| Поиск: | Источник |
| Электронный документ | Для просмотра необходимо войти в личный кабинет |